# JY61P UART 姿态模块

串口输出角度/角速度，比 MPU6050 更适合快速调通。

## 一页卡片

![元器件卡片](../assets/card_png/card_007.png)

## 实物图

![实物图](../assets/photo/photo_007.png)

实物图来源：立创开发板文档 JY61P 测量传感器；你手上模块接口方向以丝印为准


## 原理图 / 官方补充图

![补充图](../assets/circuit/circuit_006.png)

![补充图](../assets/circuit/circuit_007.svg)

## 核心引脚表

| 模块脚 | 连接对象 | 说明 |
|---|---|---|
| `VCC` | 3V3/5V | 按模块规格 |
| `GND` | 系统 GND | 必须共地 |
| `TX` | 主控 RX | 姿态数据输出 |
| `RX` | 主控 TX | 可选配置 |

## 接线和调试重点

- 只读姿态通常只接 TX
- 波特率先试 9600/115200
- 坐标系方向贴标签
- 运动补偿前先静态校准
- 和 MPU6050 不要重复上车

## 例程 / 资料链接

- [JY61P WIT C SDK 驱动目录](https://github.com/ZhiKong0/nuedc-component-examples/tree/main/imu/jy61p-sdk) - REG.h + wit_c_sdk.c/h，适合先移植串口帧解析
- [JY61P 完整 STM32H7 模板工程](https://github.com/ZhiKong0/nuedc-component-examples/tree/main/imu/jy61p-template) - 包含 UART、TIM、HAL 工程结构，适合看完整初始化


## 图片/资料来源

- https://wiki.lckfb.com/zh-hans/dmx/module/sensor/jy61p-measurement-sensor.html
- 本地引脚整理：01_元器件引脚图与接线总表.md