# MPU6050 I2C 姿态模块

I2C 加速度/陀螺仪模块，需要滤波和姿态解算。

## 一页卡片

![元器件卡片](../assets/card_png/card_008.png)

## 实物图

![实物图](../assets/photo/photo_013.jpg)

实物图来源：Components101 MPU6050 Module；常见 GY-521 板丝印可能略有差异


## 原理图 / 官方补充图

![补充图](../assets/circuit/circuit_019.png)

![补充图](../assets/circuit/circuit_018.png)

![补充图](../assets/circuit/circuit_017.png)

## 核心引脚表

| 模块脚 | 连接对象 | 说明 |
|---|---|---|
| `VCC` | 3V3 | 优先 3V3 |
| `GND` | 系统 GND | 必须共地 |
| `SCL` | 主控 I2C SCL | 时钟 |
| `SDA` | 主控 I2C SDA | 数据双向 |
| `INT` | 主控中断脚 | 可选 |
| `AD0` | GND/VCC | 地址 0x68/0x69 |

## 接线和调试重点

- SCL/SDA 需要上拉
- 线太长会不稳
- 地址冲突先查 AD0
- 只想快读角度优先 JY61P
- I2C 先低速调通

## 例程 / 资料链接

- [MPU6050 MSPM0/CCS 驱动目录](https://github.com/ZhiKong0/nuedc-component-examples/tree/main/imu/mpu6050-driver) - 含 mpu6050.c/h、DMP、I2C 适配，适合移植到底盘板
- [MPU6050 OLED 软件 I2C SysConfig](https://github.com/ZhiKong0/nuedc-component-examples/blob/main/imu/mpu6050-syscfg/mpu6050-oled-software-i2c.syscfg) - MSPM0 I2C 引脚和外设配置参考


## 图片/资料来源

- https://components101.com/sensors/mpu6050-module
- https://components101.com/sites/default/files/component_pin/MPU6050-Pinout.png
- https://components101.com/sites/default/files/inline-images/MPU6050-Circuit_0.png