# BNO085 / BNO08X 九轴融合姿态模块

自带传感器融合，能直接输出姿态；比裸 MPU6050 更省调参时间。

## 一页卡片

![元器件卡片](../assets/card_png/card_009.png)

## 实物图

![实物图](../assets/photo/photo_004.png)

接线图来源：Adafruit BNO085/BNO08x Learn Guide；实物接口以你手上模块丝印为准


## 原理图 / 官方补充图

![补充图](../assets/circuit/circuit_004.png)

## 核心引脚表

| 模块脚 | 连接对象 | 说明 |
|---|---|---|
| `VIN` | 3V3/5V | 按模块板载稳压范围 |
| `3Vo` | 电平参考/小负载 | 不要带大负载 |
| `GND` | 系统 GND | 必须共地 |
| `SCL/SDA` | 主控 I2C | 默认最容易调通 |
| `TX/RX` | 主控 UART | UART-RVC 姿态帧 |
| `PS0/PS1` | 模式选择 | 决定 I2C/UART/SPI 等接口 |
| `RST` | GPIO/上拉 | 可选复位 |
| `INT` | 主控中断 | 可选数据就绪 |

## 接线和调试重点

- 想少写融合算法优先 BNO085
- PS0/PS1 先按例程模式接
- UART-RVC 先看波特率和帧头
- I2C 线短并确认上拉
- 上车前先静置看 yaw 漂移

## 例程 / 资料链接

- [BNO08X UART-RVC 驱动目录](https://github.com/ZhiKong0/nuedc-component-examples/tree/main/imu/bno08x-uart-rvc) - 适合 BNO085/BNO08X 走 UART-RVC，先拿稳定姿态帧
- [bno08x_uart_rvc.c](https://github.com/ZhiKong0/nuedc-component-examples/blob/main/imu/bno08x-uart-rvc/bno08x_uart_rvc.c) - 串口帧解析入口，移植时先看这里


## 图片/资料来源

- https://learn.adafruit.com/adafruit-9-dof-orientation-imu-fusion-breakout-bno085
- https://cdn-learn.adafruit.com/assets/assets/000/094/950/original/sensors_image.png?1600803606=
- https://cdn-learn.adafruit.com/assets/assets/000/095/538/original/sensors__edittop-2.png?1602263691=