# ICM42688 / ICM-42688-P 六轴 IMU

高性能三轴陀螺仪 + 三轴加速度计；输出原始量，需要你自己滤波/融合。

## 一页卡片

![元器件卡片](../assets/card_png/card_010.png)

## 实物图

![实物图](../assets/photo/photo_006.png)

Pinout 图来源：SUSTAINA-OP ICM-42688-P Module；不同模块的 VCC/CS/INT 丝印可能不同


## 核心引脚表

| 模块脚 | 连接对象 | 说明 |
|---|---|---|
| `VCC` | 3V3 | 优先 3.3V 逻辑 |
| `GND` | 系统 GND | 必须共地 |
| `SCL/SCLK` | I2C SCL 或 SPI SCK | 接口二选一 |
| `SDA/SDI` | I2C SDA 或 SPI MOSI | 写入数据 |
| `SA0/SDO` | 地址选择 或 SPI MISO | I2C 地址/SPI 读出 |
| `CS` | GPIO/SPI CS | I2C 模式通常拉高 |
| `INT/INT1` | 主控中断 | 数据就绪可选 |

## 接线和调试重点

- 它没有磁力计，yaw 会随时间漂
- 高速采样优先 SPI
- I2C 调通后再上频率
- 陀螺零偏必须静态校准
- 比赛控制环里不要阻塞读 IMU

## 例程 / 资料链接

- [ICM42688 驱动目录](https://github.com/ZhiKong0/nuedc-component-examples/tree/main/imu/icm42688-hardware) - 含 icm42688_driver.c/h，适合看寄存器初始化和读数
- [icm42688_driver.c](https://github.com/ZhiKong0/nuedc-component-examples/blob/main/imu/icm42688-hardware/icm42688_driver.c) - 具体 SPI/I2C 读写封装和初始化流程


## 图片/资料来源

- https://github.com/SUSTAINA-OP/ICM-42688-P-Module
- https://github.com/SUSTAINA-OP/ICM-42688-P-Module/raw/master/images/pinout.png
- https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-42688-p/