模块接口级元器件图鉴

先看图确认实物、接口、电源边界和信号方向；具体主控引脚再回到接线总表落地。

模块目录（14）按分类快速跳到对应元器件

使用顺序

  1. 先按类别找到模块，看实物/参考图确认自己手上是不是同一类接口。
  2. 再看电路/接线图确认电源边界、信号方向、是否需要驱动器或收发器。
  3. 最后打开 Markdown 卡片，把具体主控脚落到接线总表里。

当前必须补拍

  • MG310 GMR 编码器电机：单件参考图来源：ebuy7/淘宝商品图；你手上电机的 6P 线序仍以实物插头和线色为准
  • 灰度巡迹模块：装配参考图来自本地 25E 三轮底盘资料；灰度模块单件排针丝印仍建议实拍替换
  • 激光驱动板：实物图待替换：建议拍驱动板丝印、激光头正负极
  • 张大头/ZDT 闭环步进驱动：实物图来自张大头 Emm42_V5.0 手册渲染；你手上驱动器端子、拨码/地址仍建议实拍确认

主控选择

主控选择矩阵

先决定谁负责实时安全闭环，再决定视觉、姿态、显示和执行器怎么分工。比赛现场优先选接口余量大、调试路径稳、踩坑少的组合。

主控 / 角色 串口数量与用法 PWM / 定时器 ADC CAN / 高速接口 调试方式 适合题型 最容易踩坑
STM32F103C8T6 Blue Pill轻量主控 / 备份板 USART1/2/3；常用 1 路视觉 + 1 路调试 定时器够用，适合 TB6612、舵机、激光 EN 10 路左右 12-bit ADC，够灰度/电压采样 有 bxCAN 引脚，但必须外接 CAN 收发器 SWD：PA13/PA14；常见 STLink/DAPLink 小型云台、单机控制、备用主控、低风险练习 PA13/PA14 别占；PA11/PA12 不能直接接 CANH/CANL；5V 模块输出要查电平
立创天猛星 MSPM0G3507电赛实时控制主控 UART0/1/2/3；适合视觉、串口屏、IMU、调试分开 TIMA/TIMG 资源丰富，优先做电机 PWM/编码器捕获 12-bit ADC + VREF/DAC，适合模拟采样和闭环调参 有 CAN_TX/RX，仍需外部 CAN 收发器 SWD + RST；必要时 ROM UART BSL 差速底盘、传感器融合、PWM 控制、2026 控制题主线 SWD/RST/BSL 保留；PA18/BSL 状态别误触发；电机/步进/激光不要吃板载 3V3
立创天空星 STM32F407高性能主控 / 多外设板 多 USART/UART；适合多模块并行通信 高级/通用定时器多，适合多轴 PWM、编码器、舵机 多通道 12-bit ADC，适合高速采样和多路模拟量 CAN 资源更充裕；总线仍要收发器和终端电阻 SWD/JTAG；PA13/PA14 优先保留 复杂底盘、多串口视觉协同、SDIO 记录、多执行器系统 P1/P2 序号先查 Pinout；TF/LCD/音频/按键/LED 会占脚；同一 TIM 通道要成组规划
MaixCAM Pro / K230视觉协处理器 UART 输出识别结果给 MCU，USB/串口用于调试 不建议承担电机实时闭环；只做视觉侧 IO 辅助 不作为比赛实时模拟采样主线 通常不直接做 CAN 主控；通过 MCU 转总线更稳 USB、串口日志、脚本/模型调试 识别色块、二维码、靶标、赛道/目标点，再把 valid/dx/dy 发给主控 不要让视觉板直接管危险执行器；协议先只传少量字段；供电、电平和帧率要留余量

默认组合：天猛星 M0 或天空星 F407 管实时控制和安全状态机，MaixCAM 只发识别结果；F103 适合轻量任务、备份板或独立子系统。

题型搭配

典型题型主控搭配表

从题型反推硬件分工：先定主控，再定视觉、姿态、执行器和显示。每一行都是首版能开工的组合，后续再按实际题目删减。

题型 / 优先级 推荐主控 视觉 / 识别 姿态 / 传感 执行器 / 驱动 调试 / 显示 第一轮必须先测
视觉导航与定点小车2026 控制题主线 天猛星 M0；多串口/记录需求高时上天空星 F407 MaixCAM Pro/K230 输出 valid、dx、dy、目标 ID BNO085/JY61P 做航向；灰度阵列做近场补线 TB6612 + MG310 编码器电机；必要时加蜂鸣/灯光提示 OLED 显示模式、误差、速度；串口日志留给调参 先跑视觉 UART 帧，再空载轮速闭环，最后验证急停和丢目标停车
巡迹 / 灰度底盘最稳基础题 天猛星 M0 优先；F103 可做轻量版 通常不用视觉；复杂路口可加 MaixCAM 辅助识别标志 灰度巡迹模块 + 编码器；BNO085/JY61P 辅助抗漂移 TB6612 + MG310；PWM 和编码器捕获尽量成组规划 OLED 显示黑白阈值、线位、置信度、速度 先定黑白阈值和线位方向，再开低速直线，最后测角点和丢线恢复
云台打靶 / 激光瞄准视觉 + 执行器耦合 天空星 F407 做复杂版；F103 可做轻量双轴版 MaixCAM Pro/K230 识别靶心、色块或二维码 BNO085/JY61P 可做机体姿态补偿；限位开关必须保留 张大头/ZDT 闭环步进或舵机云台 + 激光驱动板 OLED/串口屏显示靶点偏差、云台状态、锁定状态 先禁用激光只动云台，再低功率点亮；每个轴必须先验证 STOP 和限位
电磁搬运 / 钢球 PPR 送料兼容扩展题 天猛星 M0 管实时闸门；机构复杂或多传感时用 F407 MaixCAM 可识别目标区、钢球位置或投放标志 称重/霍尔/光电/限位优先；IMU 只做车体姿态辅助 电磁铁 MOS 驱动、舵机闸门、送料电机或小车底盘 OLED/数码管显示目标数量、已投放、故障状态 先测电磁铁续流、温升和电源跌落，再测单球释放，最后上车闭环
多车通信 / 协同控制发挥题常见 天空星 F407 做主车；天猛星 M0 做从车或执行节点 主车可挂 MaixCAM；从车只接收目标或相对位姿 每车保留编码器和 IMU；关键状态要本地闭环 每车独立 TB6612/MG310 或 ZDT 执行器 OLED 显示车号、链路、任务阶段；无线/CAN 留心跳 先双车心跳和超时停车，再发目标点，最后测通信丢包和重连
姿态稳定 / 平衡 / 平台控制高频闭环训练 天猛星 M0 优先实时控制；复杂多轴可上 F407 一般不用视觉；需要定位时才加 MaixCAM BNO085 快速出姿态；ICM42688/MPU6050 适合练裸传感器融合 TB6612 电机、舵机或闭环步进，按负载选驱动 OLED 显示角度、角速度、PWM、故障；串口输出曲线 先静态 IMU 零偏，再小 PWM 方向测试，最后限制角度和占空比闭环

先别急着一次性全接：每个题型都按“通信帧 -> 单模块 smoke -> 执行器空载 -> 安全停机 -> 上车闭环”的顺序推进。

01

STM32F103C8T6 Blue Pill 主控板

常见 F103 最小系统板，可做云台/执行/轻量底盘主控；模块库里按接口复用，不绑定具体题目。

已有公开实物图
一页卡片
STM32F103C8T6 Blue Pill 主控板 卡片
实物 / 参考图
STM32F103C8T6 Blue Pill 主控板 实物图

实物图来源：STM32-base Blue Pill Top view；你手上的 F103 板丝印可能不同

电路 / 接线 / 补充图

STM32F103C8T6 接口速查
STM32F103C8T6 接口速查
模块脚连接对象说明
PA9/PA10USART1 TX/RX视觉/JY61P/调试串口
PA2/PA3USART2 TX/RX底盘通信/调试
PB6/PB7I2C1 SCL/SDAOLED/MPU6050
PA11/PA12USB 或 CANCAN 需收发器
PB0/PB1GPIO/PWM激光 EN/PWM 或普通输出
PA13/PA14SWDIO/SWCLK下载调试，别随便占
5V/3V3/GND模块供电/共地不带电机/激光/步进

接线禁忌 / 调试重点

  • F103 IO 是 3.3V 逻辑
  • PA13/PA14 留给 SWD
  • CANH/CANL 不能直连 PA11/PA12
  • 电机/激光/步进独立供电
  • 按题目决定它是主控还是辅助板
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02

立创天猛星 MSPM0G3507 M0 主控板

TI MSPM0G3507 主控板，适合底盘控制、传感器采集、PWM/定时器练习和低功耗 M0 题目。按模块接口复用，不绑定某一道题。

已有官方/开源项目实物图、板载资源图和 MCU 引脚图
一页卡片
立创天猛星 MSPM0G3507 M0 主控板 卡片
实物 / 参考图
立创天猛星 MSPM0G3507 M0 主控板 实物图

实物图来源：立创开源广场天猛星 MSPM0G3507 项目；接线最终以你手上开发板丝印为准

电路 / 接线 / 补充图

LCKFB TMX MSPM0G3507 TianMengXing board resources
LCKFB TMX MSPM0G3507 TianMengXing board resources
LCKFB TMX MSPM0G3507 TianMengXing MSPM0G3507 pinout
LCKFB TMX MSPM0G3507 TianMengXing MSPM0G3507 pinout

例程 / 资料链接

模块脚连接对象说明
3V3/5V/GND供电/共地大电流另供电
SWDIO/SWCLK/RSTDAPLink/SWD下载调试保留
BSL/PA18ROM BSL进串口下载模式
UART0-3 TX/RX视觉/屏/调试TX/RX 交叉接
I2C0-1 SCL/SDAOLED/IMU查上拉和地址
SPI0-1Flash/高速外设PICO/POCI 别接反
TIMG/TIMAPWM/捕获电机优先连续通道
ADC/VREF/DAC模拟量远离电机噪声
CAN_TX/RXCAN 收发器不可直连总线

接线禁忌 / 调试重点

  • IO 按 3.3V 逻辑处理
  • 下载口和 RST 不要随便复用
  • UART BSL 前确认 TX/RX 和 PA18 状态
  • 电机/步进/激光不要从板上 3V3 取电
  • 同一接口外设多时先做引脚冲突表
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03

立创天空星 STM32F407 主控板

STM32F407VxT6 高性能主控板，适合视觉协同、运动控制、SDIO/高速采样和多串口多定时器题目。引脚序号按官方 Pinout 图查。

已有官方引脚序号图、原理图总览和晶振原理图
一页卡片
立创天空星 STM32F407 主控板 卡片
实物 / 参考图
立创天空星 STM32F407 主控板 实物图

主图来源：立创天空星官方 Pinout；它同时作为实物布局和引脚序号速查图

电路 / 接线 / 补充图

LCKFB TKX STM32F407 SkyStar pin number map
LCKFB TKX STM32F407 SkyStar pin number map
LCKFB TKX STM32F407 SkyStar schematic overview
LCKFB TKX STM32F407 SkyStar schematic overview
LCKFB TKX STM32F407 SkyStar crystal schematic
LCKFB TKX STM32F407 SkyStar crystal schematic

例程 / 资料链接

模块脚连接对象说明
P1/P2 80P外接模块先查 Pinout 序号
5V/3V3/GND供电/共地大电流另供电
PA13/PA14SWD下载调试保留
USART1-3视觉/屏/调试先分配优先级
PB6/PB7 I2C1OLED/IMU查板载占脚
PA5/PB5 SPI1IMU/Flash按 Pinout 接线
TIMx CHxPWM/编码器优先同一 TIM
SDIO/TFTF 卡启用后占 GPIO
CAN/RS485收发器外部转差分

接线禁忌 / 调试重点

  • 先看 Pinout 序号再插线
  • 板载 TF/LCD/音频/按键/LED 会占脚
  • F407 IO 仍按 3.3V 逻辑处理
  • SWD 口必须留出来便于现场救程序
  • 所有模块上车前先做引脚冲突表
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04

TB6612FNG 双路直流电机驱动

用于驱动两路直流电机；主控只给 PWM/GPIO，电机电流走 VM。

已有常用红板模块正反面引脚图
一页卡片
TB6612FNG 双路直流电机驱动 卡片
实物 / 参考图
TB6612FNG 双路直流电机驱动 实物图

实物/引脚速查图来源：用户提供资料图；VM 是电机电源，VCC 是逻辑电源

电路 / 接线 / 补充图

TB6612FNG Pololu 实物顶视
TB6612FNG Pololu 实物顶视
TB6612FNG Pololu 最小接线图
TB6612FNG Pololu 最小接线图
TB6612FNG Pololu 原理图
TB6612FNG Pololu 原理图
模块脚连接对象说明
VM电机电源正与 VCC 分开
VCC主控逻辑电源3V3/5V 逻辑
GND系统地必须共地
PWMA/PWMB主控 PWM调速
AIN1/AIN2主控 GPIOA 路方向
BIN1/BIN2主控 GPIOB 路方向
STBYGPIO/上拉低电平待机
AO1/AO2左电机电机绕组
BO1/BO2右电机电机绕组

接线禁忌 / 调试重点

  • VM 和 VCC 不要混
  • 电机启动前先架空车轮
  • 方向反了先改 AIN/BIN 或软件符号
  • VM 旁加电解和 0.1uF
  • 编码器不接 TB6612
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05

MG310 GMR 编码器电机

电机两线进驱动器，编码器四线进主控；最容易接错。

已有单件参考图，6P 线序仍需实物确认
一页卡片
MG310 GMR 编码器电机 卡片
实物 / 参考图
MG310 GMR 编码器电机 实物图

单件参考图来源：ebuy7/淘宝商品图；你手上电机的 6P 线序仍以实物插头和线色为准

电路 / 接线 / 补充图

MG310 霍尔 GMR编码器电机 6P线序对照
MG310 霍尔 GMR编码器电机 6P线序对照
MG310 GMR 6P线序
MG310 GMR 6P线序
整车 MG310装配参考
整车 MG310装配参考
模块脚连接对象说明
1 电机+TB6612 AO/BO电机绕组
2 编码器GND系统 GND编码器地
3 B 相主控编码器输入速度方向反馈
4 A 相主控编码器输入速度方向反馈
5 编码器VCC3V3/5V按实物确认
6 电机-TB6612 AO/BO电机绕组

接线禁忌 / 调试重点

  • 电机线和编码器线不要混
  • A/B 相符号反会让闭环发疯
  • 5V 编码器进 3V3 主控要确认电平
  • 先手转轮看计数
  • 再接 VM 测电机
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06

MaixCAM Pro / K230 / OpenMV 视觉模块

视觉模块自己识别目标，只把 valid/dx/dy 发给主控。

已有实物图和完整 IO 引脚图
一页卡片
MaixCAM Pro / K230 / OpenMV 视觉模块 卡片
实物 / 参考图
MaixCAM Pro / K230 / OpenMV 视觉模块 实物图

实物图来源：Sipeed MaixCAM Pro Wiki

电路 / 接线 / 补充图

MaixCAM Pro Sipeed 完整IO引脚图
MaixCAM Pro Sipeed 完整IO引脚图
MaixCAM2 Sipeed 引脚图参考
MaixCAM2 Sipeed 引脚图参考
模块脚连接对象说明
VBUSUSB/5V4~5.5V 输入边界
VSYS系统电源VBUS 或 VBAT 供电域
3V3小负载/电平参考不要给大电流模块供电
GND系统 GND必须共地
A16/UART0_TX主控 RX发送识别结果
A17/UART0_RX主控 TX接收配置命令
A15/I2C5_SCLI2C SCL扩展 I2C
A27/I2C5_SDAI2C SDA扩展 I2C
A18/A19UART1/JTAG调试或扩展串口
A28/A29UART2/JTAG调试或扩展串口
A22/A23/A25/A24SPI4SCK/MISO/MOSI/CS
USB电脑/调试阈值和日志

接线禁忌 / 调试重点

  • TX/RX 交叉接
  • 先用 115200
  • 协议先只传 valid/dx/dy
  • 现场要能调曝光/阈值
  • 视觉供电要留余量
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07

JY61P UART 姿态模块

串口输出角度/角速度，比 MPU6050 更适合快速调通。

已有公开实物图
一页卡片
JY61P UART 姿态模块 卡片
实物 / 参考图
JY61P UART 姿态模块 实物图

实物图来源：立创开发板文档 JY61P 测量传感器；你手上模块接口方向以丝印为准

电路 / 接线 / 补充图

JY61P 立创接线参考
JY61P 立创接线参考
JY61P UART接线图
JY61P UART接线图

例程 / 资料链接

模块脚连接对象说明
VCC3V3/5V按模块规格
GND系统 GND必须共地
TX主控 RX姿态数据输出
RX主控 TX可选配置

接线禁忌 / 调试重点

  • 只读姿态通常只接 TX
  • 波特率先试 9600/115200
  • 坐标系方向贴标签
  • 运动补偿前先静态校准
  • 和 MPU6050 不要重复上车
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08

MPU6050 I2C 姿态模块

I2C 加速度/陀螺仪模块，需要滤波和姿态解算。

已有实物图、Pinout、原理图
一页卡片
MPU6050 I2C 姿态模块 卡片
实物 / 参考图
MPU6050 I2C 姿态模块 实物图

实物图来源：Components101 MPU6050 Module；常见 GY-521 板丝印可能略有差异

电路 / 接线 / 补充图

MPU6050 Components101 Pinout
MPU6050 Components101 Pinout
MPU6050 Components101 原理图
MPU6050 Components101 原理图
MPU6050 Arduino 接线参考
MPU6050 Arduino 接线参考

例程 / 资料链接

模块脚连接对象说明
VCC3V3优先 3V3
GND系统 GND必须共地
SCL主控 I2C SCL时钟
SDA主控 I2C SDA数据双向
INT主控中断脚可选
AD0GND/VCC地址 0x68/0x69

接线禁忌 / 调试重点

  • SCL/SDA 需要上拉
  • 线太长会不稳
  • 地址冲突先查 AD0
  • 只想快读角度优先 JY61P
  • I2C 先低速调通
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09

BNO085 / BNO08X 九轴融合姿态模块

自带传感器融合，能直接输出姿态；比裸 MPU6050 更省调参时间。

已有官方接线图和 Pinout
一页卡片
BNO085 / BNO08X 九轴融合姿态模块 卡片
实物 / 参考图
BNO085 / BNO08X 九轴融合姿态模块 实物图

接线图来源：Adafruit BNO085/BNO08x Learn Guide；实物接口以你手上模块丝印为准

电路 / 接线 / 补充图

BNO085 Adafruit Pinout
BNO085 Adafruit Pinout

例程 / 资料链接

模块脚连接对象说明
VIN3V3/5V按模块板载稳压范围
3Vo电平参考/小负载不要带大负载
GND系统 GND必须共地
SCL/SDA主控 I2C默认最容易调通
TX/RX主控 UARTUART-RVC 姿态帧
PS0/PS1模式选择决定 I2C/UART/SPI 等接口
RSTGPIO/上拉可选复位
INT主控中断可选数据就绪

接线禁忌 / 调试重点

  • 想少写融合算法优先 BNO085
  • PS0/PS1 先按例程模式接
  • UART-RVC 先看波特率和帧头
  • I2C 线短并确认上拉
  • 上车前先静置看 yaw 漂移
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10

ICM42688 / ICM-42688-P 六轴 IMU

高性能三轴陀螺仪 + 三轴加速度计；输出原始量，需要你自己滤波/融合。

已有开源模块 Pinout 图
一页卡片
ICM42688 / ICM-42688-P 六轴 IMU 卡片
实物 / 参考图
ICM42688 / ICM-42688-P 六轴 IMU 实物图

Pinout 图来源：SUSTAINA-OP ICM-42688-P Module；不同模块的 VCC/CS/INT 丝印可能不同

例程 / 资料链接

模块脚连接对象说明
VCC3V3优先 3.3V 逻辑
GND系统 GND必须共地
SCL/SCLKI2C SCL 或 SPI SCK接口二选一
SDA/SDII2C SDA 或 SPI MOSI写入数据
SA0/SDO地址选择 或 SPI MISOI2C 地址/SPI 读出
CSGPIO/SPI CSI2C 模式通常拉高
INT/INT1主控中断数据就绪可选

接线禁忌 / 调试重点

  • 它没有磁力计，yaw 会随时间漂
  • 高速采样优先 SPI
  • I2C 调通后再上频率
  • 陀螺零偏必须静态校准
  • 比赛控制环里不要阻塞读 IMU
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11

0.96 OLED / SSD1306 显示模块

调试显示模块，用于显示状态、阈值、速度、误差。

已有实物图
一页卡片
0.96 OLED / SSD1306 显示模块 卡片
实物 / 参考图
0.96 OLED / SSD1306 显示模块 实物图

实物图来源：Components101 SSD1306 OLED Display

电路 / 接线 / 补充图

OLED Waveshare 实物图
OLED Waveshare 实物图
模块脚连接对象说明
VCC3V3/5V看模块丝印
GND系统 GND必须共地
SCL主控 I2C SCL时钟
SDA主控 I2C SDA数据
DC/RST主控 GPIOSPI 屏才需要

接线禁忌 / 调试重点

  • I2C 地址常见 0x3C/0x3D
  • 别占关键 PWM/UART 脚
  • 显示刷新不要阻塞控制环
  • 调试时非常有用
  • 上电无显示先扫 I2C 地址
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12

灰度巡迹模块

5/7/8/12 路输入，用于黑线、边界、角点和丢线判断。

有装配参考，单件待实拍
一页卡片
灰度巡迹模块 卡片
实物 / 参考图
灰度巡迹模块 实物图

装配参考图来自本地 25E 三轮底盘资料；灰度模块单件排针丝印仍建议实拍替换

电路 / 接线 / 补充图

灰度巡迹 8路接口示意
灰度巡迹 8路接口示意
模块脚连接对象说明
VCC3V3/5V按模块规格
GND系统 GND必须共地
OUT_L2GPIO/ADC左外
OUT_L1GPIO/ADC左内
OUT_M0GPIO/ADC中间
OUT_R1GPIO/ADC右内
OUT_R2GPIO/ADC右外

接线禁忌 / 调试重点

  • 数字模块接 GPIO，模拟模块接 ADC
  • 先做黑白阈值校准
  • 角点要连续帧确认
  • 模块供 5V 时确认输出电平
  • 线束固定好再调阈值
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13

激光驱动板

主控只输出 PWM/EN，激光功率由驱动板承担。

单件待实拍，已有原理图
一页卡片
激光驱动板 卡片
实物 / 参考图
激光驱动板 实物图

实物图待替换：建议拍驱动板丝印、激光头正负极

电路 / 接线 / 补充图

激光驱动板 原理简图
激光驱动板 原理简图
激光舵机控制 参考原理图
激光舵机控制 参考原理图
模块脚连接对象说明
VIN/5V独立电源按丝印
GND系统 GND必须共地
PWM/EN主控 GPIO/PWM亮灭/调光
LASER+激光正极注意极性
LASER-激光负极注意极性

接线禁忌 / 调试重点

  • GPIO 不能直接给激光供电
  • 只允许一个主控直接控制激光
  • 先低占空比短时点亮
  • 不照人眼和反光面
  • 先确认限流方式
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14

张大头/ZDT 闭环步进驱动

云台 yaw/pitch 常用执行器，TTL 或 CAN 按驱动器版本二选一。

已有手册实物参考，端子建议实拍
一页卡片
张大头/ZDT 闭环步进驱动 卡片
实物 / 参考图
张大头/ZDT 闭环步进驱动 实物图

实物图来自张大头 Emm42_V5.0 手册渲染；你手上驱动器端子、拨码/地址仍建议实拍确认

电路 / 接线 / 补充图

ZDT X42S 闭环步进电机 手册实物参考
ZDT X42S 闭环步进电机 手册实物参考
Emm42 V5 驱动板接口说明 手册图
Emm42 V5 驱动板接口说明 手册图
ZDT TTL CAN接口示意
ZDT TTL CAN接口示意
模块脚连接对象说明
V+/Gnd10-29V 电源按驱动器规格
A+/A-/B+/B-步进电机电机相线
TX/RX主控 UARTTTL/Emm 协议
CANH/CANLCAN 总线需收发器
EN/STOP命令/控制按协议实现
GND系统 GND串口 TTL 必须共地

接线禁忌 / 调试重点

  • TTL 和 CAN 不要混接
  • MCU CAN 不能直连 CANH/CANL
  • 每个轴地址不能冲突
  • 先单轴低速点动
  • 必须先验证 STOP 命令
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