电赛元器件图鉴

F103 先用生成工具把 GPIO/UART/I2C/TIM 初始化好，再在用户代码区写业务调用；不要在中断里做阻塞打印或长计算。

1. 在 CubeMX/Keil 中开启 SWD，避免把 PA13/PA14 改成普通 GPIO。
2. 为每个外设先写最小 smoke 函数，例如 UartProbe、I2cScan、MotorLowSpeedTest。
3. 主循环只调状态机；串口接收只入缓冲；定时器中断只做计数/置标志。

int main(void) {
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_TIM3_Init();
  App_Init();
  while (1) { App_Tick(); }
}

M0 代码建议分三层：SysConfig/driverlib 初始化、board_app 驱动封装、App 状态机。执行器必须受 DISARM/STOP 统一安全门控制。

1. 先在 SysConfig 里固定 UART/I2C/PWM/编码器/ADC 引脚，导出后不要手改生成文件。
2. 每个外设写 Init、Poll/Tick、GetSnapshot 或 Command 函数，主循环只调 App_Tick。
3. 电机和激光类输出必须先经过 arm/disarm 状态，调试时默认 DISARMED。

int main(void) {
  SYSCFG_DL_init();
  BoardApp_Init();
  while (1) {
    BoardApp_Tick();
  }
}

F407 适合把通信、记录和多外设集中起来，但代码上必须分层：驱动层不做业务决策，App 层统一处理状态和安全。

1. 先按官方 Pinout 选 P1/P2 引脚，检查 TF/LCD/音频/按键/LED 是否占用。
2. 串口接收优先 DMA/中断 + ring buffer，避免阻塞主循环。
3. PWM/编码器通道尽量按 TIM 成组规划，方便同步和频率统一。

void App_Tick(void) {
  Vision_Poll();
  Imu_Poll();
  MotorSafety_Update();
  Actuator_Update();
}

把每路电机封装成 setSpeed(-1000..1000)，函数内部决定方向脚和 PWM 占空比；所有输出受 motorEnable/stop 统一控制。

1. 初始化 PWMA/PWMB 为同频 PWM，AIN1/AIN2/BIN1/BIN2/STBY 为推挽输出。
2. 启动前 STBY 拉低、PWM=0；确认方向脚后再 STBY 拉高。
3. 速度为正反向时互斥方向脚；速度为 0 时 PWM=0 并按刹车/滑行策略处理。

void Motor_Set(int left, int right) {
  Tb6612_SetChannel(MOTOR_A, left);
  Tb6612_SetChannel(MOTOR_B, right);
}

先写 Encoder_GetCount/Encoder_GetDelta，再用定时任务计算速度；闭环前只手转轮子验证计数方向。

1. A/B 相接主控成对输入，开启上拉或按模块输出类型配置。
2. 固定周期读取 count 差分得到速度，方向由 A/B 相位或 count 正负决定。
3. 把方向符号和电机 M+/M- 软件符号统一，再进入速度闭环。

void Encoder_Tick(void) {
  int32_t now = Encoder_ReadCount();
  motor.speed_count = now - motor.last_count;
  motor.last_count = now;
}

推荐直接参考 AT8236 + MG513X 例程，把驱动器输出、编码器计数、速度 PI 三件事拆开。

1. 移植 at8236_motor.c/h 或等价 H 桥驱动，只负责输出方向和 PWM。
2. 移植 mg513x_encoder.c/h 或用定时器编码器模式读取 A/B 相。
3. 固定周期调用 motor_speed_pi.c，把目标速度换成 PWM 输出。

Motor_SetTarget(left_target, right_target);
Encoder_UpdateDelta();
MotorSpeedPi_Tick();
At8236_ApplyPwm();

把 AT8236 当成双路 H 桥：控制输入由主控输出，编码器 A/B 由主控读取，驱动板不替你做闭环。

1. 先按 wiring.md 区分标准版/Lite 版接口。
2. AIN/BIN 或 PWM/DIR 接主控输出，E1/E2 编码器线接主控输入。
3. 单路低速 smoke 通过后再双路同向、反向、差速测试。

At8236_SetMotor(LEFT, pwm_left);
At8236_SetMotor(RIGHT, pwm_right);
left_delta = Encoder_LeftDelta();
right_delta = Encoder_RightDelta();

视觉侧只输出结构化小帧，主控侧解析后进入状态机；先不要传大图片或复杂 JSON。

1. 视觉脚本计算目标是否有效、中心偏差 dx/dy、目标编号 id。
2. UART 每 20-50ms 发一帧简短文本或二进制帧。
3. 主控超过 100-300ms 没收到有效帧就降级或停车。

# MaixCAM side
uart.write(f"V,{valid},{dx},{dy},{target_id}\n")

// MCU side
if (VisionFrame_Parse(line, &vision)) App_SetVision(vision);

移植 REG.h、wit_c_sdk.c/h，把 UART 收到的每个字节喂给 WitSerialDataIn，再从回调或寄存器读角度。

1. 初始化 UART 波特率，常见先试 9600 或 115200。
2. 串口中断/DMA 收字节后调用 WitSerialDataIn(byte)。
3. 收到角度寄存器更新后换算 Roll/Pitch/Yaw，注意单位和坐标系。

void Uart_RxByte(uint8_t b) {
  WitSerialDataIn(b);
}
yaw_deg = sReg[Yaw] / 32768.0f * 180.0f;

先做 I2C 扫描确认地址，再写初始化，最后定时读取原始量并做零偏/滤波。

1. 扫描 0x68/0x69，确认 VCC/GND/SCL/SDA。
2. 写 0x6B=0x00 唤醒，配置量程和滤波。
3. 周期读取 0x3B 起始的 14 字节，换算 ax/ay/az/gx/gy/gz。

i2c_write(MPU_ADDR, 0x6B, 0x00);
i2c_read(MPU_ADDR, 0x3B, buf, 14);
ax = (int16_t)((buf[0] << 8) | buf[1]);

比赛快调优先 UART-RVC：串口收固定帧，解析 yaw/pitch/roll；需要完整 report 再上 I2C/SPI 库。

1. 按 PS0/PS1 选择 UART-RVC 或 I2C 模式。
2. UART 模式先确认波特率和帧头，再解析欧拉角。
3. I2C 模式先跑官方/Adafruit 示例，再移植到主控。

if (Bno08xRvc_ParseByte(byte, &pose)) {
  app.yaw = pose.yaw_deg;
  app.pitch = pose.pitch_deg;
}

先用 I2C 低速验证 WHO_AM_I 和原始数据，再切 SPI/FIFO 提高采样率。

1. 读 WHO_AM_I 验证通信。
2. 配置陀螺/加速度量程、ODR、滤波。
3. 周期读取原始量，做零偏标定，再进入姿态/速度估计。

ICM42688_Init(&imu, bus);
ICM42688_ReadRaw(&imu, &raw);
ImuFilter_Update(&filter, raw.gyro, raw.accel);

初始化 SSD1306 后维护一块显存，业务层只改文本/数值，统一低频刷新。

1. I2C 扫描确认 0x3C/0x3D。
2. 发送初始化命令序列，清屏。
3. 周期刷新关键状态，刷新频率低于控制环。

OLED_Init();
OLED_Printf(0, 0, "mode:%d", app.mode);
OLED_Printf(0, 2, "spd:%d", speed);
OLED_Update();

先把每路黑白值读出来，再计算加权线位；不要一上来直接套 PID。

1. 读取 OUT0..OUTn，记录白底/黑线阈值。
2. 把多路值转换成 line_pos、line_seen、confidence。
3. 丢线时进入搜索/减速/停车状态，不让 PID 乱打方向。

Line_ReadRaw(raw);
Line_CalcPosition(raw, &line);
if (!line.seen) Chassis_RequestSlowSearch();

激光输出必须独立封装，默认关闭；只有目标锁定、用户允许、安全状态满足时才允许短时点亮。

1. 初始化 PWM/EN 后立即 Laser_Off。
2. 调试先用低占空比短脉冲，不连续长亮。
3. 和云台联动时先验证云台 STOP/限位，再允许激光输出。

Laser_Init();
Laser_Off();
if (app.armed && target.locked) Laser_SetDuty(120);

先封装 sendFrame 和 Stop，再做 MoveRel/MoveAbs；任何运动前先验证停止命令确实有效。

1. TTL 模式：主控 TX/RX 交叉接驱动器 RX/TX，GND 共地。
2. CAN 模式：主控 CAN_TX/RX 先接收发器，再接 CANH/CANL，并按总线加终端电阻。
3. 先单轴低速点动，再做双轴联动；每条命令都要有超时和 STOP 回退。

Zdt_Init(&yaw, addr_yaw);
Zdt_Stop(&yaw);
Zdt_MoveRelative(&yaw, speed, steps);